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案例分享 | 中科大Crazyflie集群编队控制研究
点击次数:153 发布时间:2022-11-25

多智能体协同控制是新一代人工智能的重要研究领域,以无人机集群为代表的集群系统具有大范围、开源、高动态及高鲁棒等典型特征。Crazyflie是一个开源的四轴飞行器,用途范围广,仅重19克,相对的两翼之间长度为9厘米,由于其具有开源、自带灯效、硬件扩展性强、编程扩展性强、通用MCU、方便易用的通信芯片等多项优势,获得国内众多高校的青睐,用其做项目开发的高校日益增多。


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LUSTER

客户:中国科学技术大学信息科学技术学院

场地尺寸:8m x 4m x 2.5m

关键词:六自由度、协同控制、飞行编队、Crazyflie、高精度、低延时

目标物:Crazyflie无人机

技术方案:智能体位姿追踪系统



中国科学技术大学信息科学技术学院团队便使用Crazyflie无人机进行编队应用开发。要想实现无人机编队离不开无人机的精准定位,GPS或北斗导航等基于卫星的常用定位技术在室内环境难以使用,且精度通常无法达到毫米级,凌云光为客户提供的FZMotion智能体位姿追踪系统,具有高帧率、高精度、高稳定性等特点,可实现亚毫米级的室内定位精度,并支持Crazyswarm控制平台,实现数据快速连通,在8m x 4m细长的飞行空间内,部署12台Swift 30动捕相机,为客户提供每一个无人机的精准位置信息。由于Crazyflie无人机重量极轻,其可负载的飞行重量也很轻微,常规尺寸(14mm)的标记点重量较高,对无人机飞行影响很大,甚至难以起飞,凌云光工程师为客户提供了轻量化的7.5mm标记点,在保障稳定飞行和高精捕捉效果之间取得了平衡,实现客户的编队飞行应用。


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